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Detección y diagnóstico de fallas en robot móviles cooperativos

Tipo: Tesis
Formato: PDF
Autor: Rodrigo Arnaldo Carrasco Schmidt
Web: www.columbia.edu


Descripción

Tesis de grado para Magíster en ciencias de ingeniería, sobre detección y diagnóstico de fallas en robot móviles industriales.

El documento analiza el problema de la existencia de fallas en robots móviles que cooperan, y tiene como objetivo el diseño y la posterior implementación de una nueva arquitectura de detección y diagnóstico de fallas de bajo costo que permita entregas más información del estado de los robots, tanto al sistema de control como a los operadores.

Resumen del contenido

- Marco teórico - Historia de la Robótica
- Sistemas de robots cooperativos
- Detección y diagnóstico de fallas en sistemas robóticos
- Sistemas de detección y diagnóstico aplicados a la robótica
- Modelo matemático de un robot móvil
- Ecuaciones Cinemáticas
- Ecuaciones Dinámicas
- Ecuaciones electromecánicas
- Modelo de robot de dos ruedas
- Arquitectura multicapa de detección de fallas para robots cooperativos.
- Descripción de fallas a estudiar
- Capa de detección de fallas fatales
- Identificación Bayesiana usando múltiples filtros de Kalman
- Modelos y parámetros de detección y diagnóstico
- Limitaciones del método utilizado
- Capa de detección para robots cooperativos
- Detección y diagnóstico en sensores redundantes
- Análisis de desempeño
- Implementación de arquitectura y de las fallas
- Resultados y validación de la arquitectura
- Análisis del cumplimiento de los objetivos.
- Apéndice: Filtro de Kalman para sistemas lineales - Filtro de Kalman Extendido.

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