Tipo: Apuntes
Formato: PDF
Autor: Universidad de Granada
Web: ceres.ugr.es
Descripción: Apuntes de curso de robótica industrial. Dinámica de Manipuladores.
Introducción
Estos son apuntes de la tercera parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.
Objetivo: determinación de las fuerzas que
deben ser aplicadas en las articulaciones para conseguir determinadas
posiciones velocidades y aceleraciones. Este es uno de los aspectos
más complejos de la robótica pero es imprescindible
para:
- Diseño mecánico del propio manipulador y
evaluación del diseño.
- Dimensionamiento actuadores.
- Diseño de los algoritmos para el control del
movimiento.
El modelo dinámico relaciona matemáticamente:
- La localización del robot (dominio articulación o cartesiano) y sus derivadas.
- Las fuerzas o pares aplicadas en las articulaciones.
-
Los parámetros dimensionales del robot (longitudes, masas e inercias).
* Temas relacionados que te pueden interesar:
- Cinemática de Manipuladores
- Análisis y diseño de sistemas de control para robots
Resumen del contenido
- Introducción. Modelo dinámico.
- Respuesta dinámica variable dependiente de la
configuración espacial del brazo en cada instante.
- Formulación Euler-Lagrange. Coordenadas generalizadas.
- Ecuaciones de movimiento de un manipulador.
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