Apuntes de Electronica
MENU
Inicio > Industrial >

Detección y diagnóstico de fallas en robot móviles cooperativos

Tipo: Tesis

Formato: PDF

Autor: Rodrigo Arnaldo Carrasco Schmidt

Web: www.columbia.edu

Descripción: Trabajo de grado para Magíster en ciencias de ingeniería, sobre detección y diagnóstico de fallas en robot móviles industriales.

Introducción

Este documento analiza el problema de la existencia de fallas en robots móviles que cooperan, y tiene como objetivo el diseño y la posterior implementación de una nueva arquitectura de detección y diagnóstico de fallas de bajo costo que permita entregas más información del estado de los robots, tanto al sistema de control como a los operadores.
 

* Información relacionada:
- Introducción a la robótica industrial
- Tutorial sobre robótica industrial
 

Resumen del contenido

- Marco teórico - Historia de la Robótica.
- Sistemas de robots cooperativos.
- Detección y diagnóstico de fallas en sistemas robóticos.
- Sistemas de detección y diagnóstico aplicados a la robótica.
- Modelo matemático de un robot móvil.
- Ecuaciones Cinemáticas.
- Ecuaciones Dinámicas
- Ecuaciones electromecánicas
- Modelo de robot de dos ruedas
- Arquitectura multicapa de detección de fallas para robots cooperativos.
- Descripción de fallas a estudiar.
- Capa de detección de fallas fatales.
- Identificación Bayesiana usando múltiples filtros de Kalman
- Modelos y parámetros de detección y diagnóstico.
- Limitaciones del método utilizado.
- Capa de detección para robots cooperativos
- Detección y diagnóstico en sensores redundantes
- Análisis de desempeño.
- Implementación de arquitectura y de las fallas.
- Resultados y validación de la arquitectura.
- Análisis del cumplimiento de los objetivos.
- Apéndice: Filtro de Kalman para sistemas lineales - Filtro de Kalman Extendido.

Acceder al documento ir

« Página anterior   Reportar enlace roto

También te puede interesar
   
Este sitio utiliza cookies propias y de terceros con fines estadísticos y para ofrecerle anuncios de su interés. ACEPTAR Más información