| Introducción
Para un manipulador dado, cada combinación
de valores de las articulaciones que unen los eslabones que lo forman
constituye una "configuración geométrica"
del mismo.
Los pares cinemáticos pueden ser Traslacionales
o Rotacionales.
La naturaleza de los pares cinemáticos determina las diversas
estructuras mecánicas.
En el extremo de la cadena cinemática de
todo manipulador se encuentra el Organo Terminal, cuya naturaleza
depende íntimamente de la aplicación para la cual
se utilice el robot industrial.
Resumen del contenido
- Características estructurales y prestaciones
- Estructuras mecánicas
- La orientación del órgano terminal: la muñeca
- Elementos de transmisión de movimiento
- Compensación fuerzas de gravedad
- Organos terminales
- Algunos criterios de selección de robots. |
