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Análisis y diseño de sistemas de control para robots

Tipo: Curso

Formato: PDF

Autor: Universidad de Granada

Web: ceres.ugr.es

Descripción: Curso de robótica industrial. Análisis y diseño de sistemas de control para robots industriales.

Introducción

Presentación de la quinta parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Un Sistema de Control: es un sistema que trata de gobernar un cierto proceso físico, genera una señal de salida a partir de una señal de entrada.

En los sistemas de control en bucle abierto: el sistema de control no recibe una constatación del efecto de su señal de control.
En los sistemas de control en bucle cerrado: La salida se compara con la entrada, y se obtiene una señal de error. El objetivo del controlador será hacer mínima la señal de error.
 

* Información relacionada:
- Introducción a la robótica industrial
- Cinemática de Manipuladores
 

Resumen del contenido

- Introducción
- Sistemas de control de bucle abierto.
- Sistemas de control de bucle cerrado
- Control de movimiento de un brazo articulado
- Sistemas Realimentados en Régimen Permanente
- Error de posición
- Diseño de Controladores. Ejemplo
- Acciones de control analógico básicas.
- Sistemas de Control Digital
- Error de velocidad.
- Conclusiones y Aplicación al Diseño.
 

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