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Cinemática de Manipuladores

Tipo: Curso

Formato: PDF

Autor: Universidad de Granada

Web: ceres.ugr.es

Descripción: Segunda parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Introducción

La cinemática es el estudio analítico del movimiento del manipulador sin tener en cuenta fuerzas y pares que originan el movimiento. La búsqueda de las relaciones entre las variables de las articulaciones y la localización del EF.
Expresar, de una forma matemáticamente tratable, la posición y orientación de un objeto.
 

* Temas relacionados:
- Análisis y diseño de sistemas de control para robots
 

Resumen del contenido

- Introducción ¿Qué estudia la cinemática?
- Coordenadas y Transformaciones Homogéneas.
- Localización de objetos con posición y orientación.
- Transformaciones elementales.
- Problema Cinemático Directo.
- Método de Denavit-Hartenberg.
- Reglas de aplicación del método.
- Ejemplos prácticos: Manipulador TRL.
- Obtención de las matrices elementales
- Problema cinemático inverso.
- Método de la transformada inversa.
- Posicionamiento real del robot
- Otras especificaciones de la localización del EF
 - Representación mediante ángulos de Euler.
 - Representación RPY.

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