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Cinemática inversa

Tipo: Apuntes

Formato: Web

Autor: Daniel C. Martín

Web: www.x-robotics.com

Descripción: Apuntes de ejemplos de cálculo de cinemática inversa de una pierna robótica.

Introducción

La cinemática se ocupa de la descripción del movimiento sin tener en cuenta sus causas.

El objetivo de la cinemática inversa consiste en encontrar el gesto que deben adoptar las diferentes articulaciones para que el final del sistema articulado llegue a una posición concreta.

Por ejemplo imaginemos que tenemos un robot con piernas, las piernas surgen de la cadera y a continuación estaría el fémur, la rodilla, la tibia y el pie (para simplificar acabaremos en el pie sin mas articulaciones).

- Que ángulo debe adoptar el fémur respecto a la cadera?
- Que ángulo debe adoptar la tibia respecto a la rodilla?
- Donde posicionamos la rodilla para que el pie tome la posición que queremos adoptar?

La cinemática inversa pretende solucionar el problema, veamos como podemos hacerlo.
Tomaremos la posición de la cadera como punto de origen de los vectores fémur y tibia, estos vectores tienen un radio o largo invariable,...
 

* Información relacionada:
- Cinemática
- Construcción de Robots Bípedos
 

Resumen del contenido

- Cálculo del ángulo de fémur.
- Cálculo del ángulo de tibia.

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