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Construcción de Robots Bípedos

Tipo: Tesis

Formato: PDF

Autores: Damián Lezama, Alexander Sklar

Web: www.fing.edu.uy

Descripción: Trabajo de grado sobre construcción de robots bípedos, para las carreras de Ingeniería en Computación, Mecatrónica, Ingeniería Eléctrica y Electrónica.

Introducción

La robótica bípeda conforma un área de investigación con gran crecimiento en los últimos años. Si bien el desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y permite mayor velocidad, los robots con patas son más versátiles y pueden desplazarse en terrenos irregulares. En particular, los bípedos son especialmente aptos para manejarse en nuestro entorno, por contar con características similares a las de los seres humanos.

Este es un pormenorizado estudio sobre el diseño en robótica bípeda, y la construcción de un prototipo de robot bípedo capaz de caminar cuasiestáticamente.
 

* Información relacionada:
- Cinemática inversa
- Robot bípedo muy sencillo
 

Resumen del contenido

- Estudio del estado del arte
- Robots bípedos comerciales de bajo costo
- Tecnologías - Construcción estructural
- Sensores - Actuadores
- Enfoque del proyecto - El simulador
- Diseño del robot.
- Desarrollo del andar del robot
- Diseño mecánico
- Descripción eléctrica del sistema
- Software integrado - Software del PC
- Conceptos de control
- Mediciones y especificaciones
- Cinemática inversa - Control de servomotores
- Experiencias realizadas y conclusiones.

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