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Dinámica de Manipuladores

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autor: Universidad de Granada

Web: ceres.ugr.es

Descripción: Apuntes de curso de robótica industrial. Dinámica de Manipuladores.

Introducción

Estos son apuntes de la tercera parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Objetivo: determinación de las fuerzas que deben ser aplicadas en las articulaciones para conseguir determinadas posiciones velocidades y aceleraciones. Este es uno de los aspectos más complejos de la robótica pero es imprescindible para:
- Diseño mecánico del propio manipulador y evaluación del diseño.
- Dimensionamiento actuadores.
- Diseño de los algoritmos para el control del movimiento.
El modelo dinámico relaciona matemáticamente:
- La localización del robot (dominio articulación o cartesiano) y sus derivadas.
- Las fuerzas o pares aplicadas en las articulaciones.
- Los parámetros dimensionales del robot (longitudes, masas e inercias).
 

* Temas relacionados:
- Cinemática de Manipuladores
- Análisis y diseño de sistemas de control para robots
 

Resumen del contenido

- Introducción. Modelo dinámico.
- Respuesta dinámica variable dependiente de la configuración espacial del brazo en cada instante.
- Formulación Euler-Lagrange. Coordenadas generalizadas
- Ecuaciones de movimiento de un manipulador.

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