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Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autores: Alejandro Arango Saavedra, Héctor Fabio Satizábal Mejía, Humberto Loaiza Correa

Web: www.univalle.edu.co

Descripción: Apuntes de curso de ingeniería, sobre desarrollo y construcción de un proyecto de robot móvil hexápodo.

Introducción

Apuntes sobre proyecto de último año de ingeniería electrónica en la Universidad del Valle (Colombia): un robot caminador hexápodo denominado Tenebrio. Cuenta con un sistema multiprocesador capaz de caminar en cualquier dirección usando seis patas articuladas inteligentes. Puede controlar su inclinación con respecto a la gravedad en dos ejes, y detectar obstáculos en su trayectoria mediante sensores de proximidad, con el fin de evadirlos o caminar sobre ellos satisfactoriamente.
El robot dispone de varios modos de caminado que le permiten adaptarse a las condiciones del terreno.

Los robots caminadores tienen varias posibles aplicaciones, basadas en general, en su adaptabilidad cuando se desplazan por terreno irregular. Esas aplicaciones incluyen exploración, usos militares, inspección y mantenimiento industrial, entre otras.

* Temas similares:
- Cómo construir un robot araña
- Robot araña con motores servo
 

Resumen del contenido

- Descripción del diseño
- Arquitectura del hardware
- Diagrama simplificado del cuerpo del robot
- Diagrama funcional general del sistema
- Sensores y controlador de la pata
- Arquitectura del software
- Pruebas y simulaciones
- Perspectivas de trabajo - Conclusiones.

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