Elementos de Control en Robótica Industrial

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autor: Universidad de Granada

Web: ceres.ugr.es

Descripción: Sexta parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Introducción

Esquema general de planificación y control del movimiento
• Los Actuadores proporcionan la energía necesaria para el movimiento.
• Los Elementos de Transmisión de energía transmiten el movimiento desde el actuador hasta el elemento que se va a mover.
• Los sensores internos: proporciona los valores reales de las variables que hay que controlar.
• Los sensores externos: dotan al sistema robótico de cierta capacidad sensorial.

La función de los actuadores es proporcionan la energía necesaria para el movimiento. Convierten la señal que sale del controlador (Salida del conversor A/D) en movimiento. Suelen incluir una amplificador de potencia para aumentar la señal de control.
 

* Temas relacionados:
- Introducción a la robótica industrial
- Robótica industrial - Sistemas analógicos
- Análisis y diseño de sistemas de control para robots
 

Resumen del contenido

- Introducción
- Esquema general de planificación y control del movimiento.
- Tipos de Actuadores.
- El motor de corriente continua
- Función de transferencia del motor
- El motor paso-a-paso.
- Elementos de transmisión de energía
- Sensores internos
- Sensores de posición.
- Sensores de velocidad
- Sensores externos
- Los sensores más usados.

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