Encoders: Construcción, montaje y programación

Tipo: Tutorial

Formato: Web

Autor: Javier de Lope Asiaín

Web: jdlope.tripod.com

Descripción: Aplicación de encoders en la construcción y montaje de robots móviles. Construcción de encoders utilizando dos sensores de infrarrojos CNY70 y dos discos con franjas blancas y negras alternas.

Introducción

En el presente documento se describe cómo construir unos encoders para un robot móvil basado en una placa CT6811 de Microbótica. Además de los elementos hardware, también se introduce la programación del driver utilizando interrupciones.
Los usos de este tipo de dispositivos son diversos: hacer que el robot avance una serie de pasos y no un tiempo determinado, controlar la velocidad del robot, detectar posibles situaciones en las que el robot quede detenido ante un obstáculo, etc.

Los usos de este tipo de dispositivos son diversos: hacer que el robot avance una serie de pasos y no un tiempo determinado, controlar la velocidad del robot, detectar posibles situaciones en las que el robot quede detenido ante un obstáculo, etc.

En cualquier caso, siempre se debe tener en cuenta que en robótica móvil se trabaja con una gran incertidumbre introducida por muchos factores (rugosidad de la superficie, peso del robot, características de los sensores, incluso errores en las lecturas) que puede hacer que se pierda la cuenta de los pasos.
Por tanto, este mecanismo no es demasiado apropiado para definir movimientos absolutos del robot en el entorno ya que los estos errores implicarían necesariamente imprecisiones en la estimación de su posición.
 

* Información relacionada:
- Sensores en Robótica
 

Resumen del contenido

- Los sensores
- Los discos
- Montaje de los discos
- Programación
- Manejo de la interrupción
- Ejemplo de aplicación
- Comentarios adicionales.

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