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Fundamentos de Robótica Móvil

Tipo: Apuntes

Formato: PPT + PDF

Autores: Javier Ruiz del Solar, Juan Cristóbal Zagal

Web: robotica.li2.uchile.cl

Descripción: Apuntes, material de clases y tareas de curso de fundamentos de robótica móvil.

Introducción

Material de clases y tareas prácticas de curso Fundamentos de Robótica Móvil.
Los propósitos del curso son:
a) Introducir al estudiante a la robótica móvil y a los distintos tipos de robots y aplicaciones existentes.
b) Conocer en detalles las principales características y componentes de los robots móviles: mecánica y hardware de locomoción, sensores, y sistema de control y navegación.
c) Aprender el diseño y la programación del sistema de control y navegación de un robot móvil, con énfasis en tareas de representación del espacio, construcción de mapas sensoriales, auto localización, seguimiento de trayectorias e interacción con otros robots o agentes.
d) Aprender la forma en que diversos tipos de Sistemas Inteligentes como redes neuronales, lógica difusa y computación evolutiva pueden ser utilizados para resolver problemas reales del ámbito de la robótica móvil.
e) Conocer en forma práctica la programación y/o construcción de robots móviles.
 

* Tema relacionado:
- Curso de robótica en video
 

Resumen del contenido

- Robots con orugas, articulados, cinemática directa e inversa.
- Métodos numéricos de cinemática inversa
- Robots con ruedas y otros.
- Fusión de datos, Kalman, etc.
- Percepción activa
- Sistemas de control de robots móviles
- Ejemplo de arquitectura Behavior-Based
- Representación del entorno y creación de mapas.
- Representación del robot, localización del robot
- Mapas geométricos y topológicos
- Navegación: un problema de navegación y mapeo
- Planificación de rutas
- SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
- Interacción entre múltiples robots
- Inteligencia artificial - Sistemas inteligentes
- Robótica evolutiva.

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