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Identificación y diseño de la ley de control de alambres musculares

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autores: Sergio Jiménez García, Guillermo Rodríguez

Web: www.depi.itchihuahua.edu.mx

Descripción: Cálculos para la selección de alambres musculares para robótica.

Introducción

Debido a la inquietud de contar con nuevas formas de generación de movimiento, con dispositivos más compactos, ligeros y eficaces; es que se desarrollaron recientemente los actuadores denominados alambres musculares.

La historia de los alambres musculares se remonta a principios de siglo, cuando por accidente se observaron comportamientos singulares en algunas aleaciones a la electricidad. Para el caso de los alambres musculares utilizados la aleación es de Níquel-Titanio (Ni-Tol) o Nitinol.

Estos alambres musculares tienen la propiedad de contraerse cuando una corriente pasa por ellos. Su rango de contracción es invariablemente de el 5% de su longitud original. La velocidad de contracción, depende del voltaje y corriente aplicados (de ahí su capacidad de realizar tareas).

La principal característica de los alambres musculares utilizados es que solo pueden contraerse el 5% de su longitud no importando el voltaje y la corriente aplicados (la resistencia del actuador se mantiene constante).
 

* Temas relacionados:
- Músculos de alambre / Alambre termocontraíble
- Implementación de un sistema motriz con alambres musculares
 

Resumen del contenido

- Identificación del sistema.
- Soporte para la identificación del modelo de los alambres musculares.
- Ley de control.
- Respuesta del sistema a un tren de pulsos de 0 a 5 Volts.
- Resultados - Conclusiones.

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