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Implementación de un sistema motriz con alambres musculares y controlado con un microcontrolador Atmega16

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autores: J. R. Martínez y Cárdenas, F. Diego Nava, T. B. Claris Soriano, I. A. Murcio González

Web: www.pucp.edu.pe

Descripción: Descripción general de construcción de un robot con un sistema motriz usando alambres musculares.

Introducción

Actualmente se siguen buscando nuevas tecnologías para el desarrollo de mecanismos y entre estas nuevas tecnologías se encuentran los alambres musculares construidos con una aleación llamada Flexinol.

Dentro del desarrollo de sistemas motrices se cuenta hoy en día con una aleación especial que puede simular un músculo biológico.
Una de las características físicas del alambre muscular es que actúa de acuerdo al calor. Pues con este cambia su forma, ya que al pasar una corriente eléctrica por el alambre muscular genera un calor lo que hace que el alambre se contraiga, generando así una fuerza, al enfriarse este se elonga y vuelve de nuevo a su tamaño original, la mayoría de manera unitaria generar una pequeña fuerza pero en conjunto especulamos que pueden llegar a generar una fuerza mecánica considerable.

En este documento se aborda el tema, en especial el de la construcción de un sistema motriz con seis actuadores con dos grados de libertad cada uno. Para el control armónico de este conjunto de patas se utilizó un microcontrolador Atmega 16.
 

* Temas relacionados:
- Músculos de alambre / Alambre termocontraíble
- Identificación y diseño de la ley de control de alambres musculares
 

Resumen del contenido

- Introducción - Metodología
- Fuerza aplicada al Nitinol
- Circuito eléctrico para activar al Nitinol.
- Diferentes pasos de montaje de las patas.
- Ubicación del montaje dentro del soporte.

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