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Planificación de Trayectorias

Tipo: Tutorial
Formato: PDF
Autor: Universidad de Granada
Web: ceres.ugr.es


Descripción

Cuarta parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Introducción

La realización de cualquier movimiento implica dos tareas: Planificación de la trayectoria y Control del movimiento.

Resumen del contenido

- Introducción.
- Tipos de trayectorias
- Trayectorias interpoladas.
- Trayectorias interpoladas con funciones polinómicas.
- Trayectoria 4-3-4.
- Trayectorias interpoladas con funciones lineales
- Parámetros que definen el movimiento
- Trayectorias cartesianas.
- Descripción de las posiciones del manipulador.

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