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Planificación de Trayectorias en robótica industrial

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autor: Universidad de Granada

Web: ceres.ugr.es

Descripción: Cuarta parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Introducción

La realización de cualquier movimiento implica dos tareas: Planificación de la trayectoria y Control del movimiento.
Tipos de trayectorias:
- Trayectorias punto a punto: Evolución independiente de cada articulación. Sólo útiles en tareas a manipulador parado.
- Trayectorias continuas: Trayectorias suaves. Útiles en tareas con el brazo en movimiento.
 

* Temas relacionados:
- Cinemática de Manipuladores
- Análisis y diseño de sistemas de control para robots industriales
 

Resumen del contenido

- Introducción.
- Tipos de trayectorias
- Trayectorias interpoladas.
- Trayectorias interpoladas con funciones polinómicas.
- Trayectoria 4-3-4.
- Trayectorias interpoladas con funciones lineales
- Parámetros que definen el movimiento
- Trayectorias cartesianas.
- Descripción de las posiciones del manipulador.

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