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PuchoBot: Robot Cuadrúpedo

Tipo: Tutorial

Formato: Web y PDF

Autor: Andrés Prieto-Moreno Torres

Web: www.iearobotics.com

Descripción: Proyecto muy bien documentado, de un robot cuadrúpedo autónomo, controlado mediante una red de microcontroladores Motorola (una tarjeta maestra y tres esclavas). Utiliza 12 servo motores.
El software permite al robot girar, levantarse, andar y toda una serie de movimientos que dispone.

Introducción

PuchoBot fue un tercera generación de robots autónomos. El control se realizaba mediante una red de micros, en concreto una tarjeta maestra y tres esclavas. Cada esclava se encargaba de controlar cuatro motores, es decir una 'pata' y algo más. Mientras que la maestra se encargaba de los sensores, de la secuencia de movimiento y del modo dependiente del PC.

Para mover el robot se necesitan unos motores con control de posición, es decir que el eje se pueda situar en el ángulo que se desee. Además no es necesario que sean de revolución continua, con un giro de 180 grados es suficiente. Un tipo de motores que cumplen las características anteriores son los servomecanismos o servo motores.
 

* Información relacionada:
- Microbot Tritt
- Sheila: Robot hexápodo con tres servos
 

Resumen del contenido

- Introducción - Características
- Documentación y planos en formato PDF
- Estructura mecánica y servomecanismos.
- Electrónica de control.
- Software de control.
- Planos del cuerpo del robot
- Planos de las patas y articulaciones del robot
- Manual de usuario de la BT6811 y CT6811
- Programa en ensamblador del microcontrolador 68HC11 para el control de la tarjeta maestra CT6811.
- Links y fotos del proyecto.

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