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Robot controlado por ultrasonido

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autor: Fernando Padilla Chávez

Web: web.archive.org

Descripción: Sistema de radar o sonar ultrasónico para detectar obstáculos, para uso en robots móviles.

Introducción

Diseño y desarrollo de un sistema de radar ultrasónico que le permite a un robot móvil desplazarse libremente en un lugar con variados obstáculos. Se basa principalmente en un sonar el cual se mueve constantemente de izquierda a derecha cubriendo un ángulo 270 grados. Por medio del sonar se determina la posición y tamaño del obstáculo y busca un camino libre para continuar avanzando.

Este proyecto cuenta con tres sistemas principales, el primero es el Sistema del Sonar, se encargara de transmitir y recibir las ondas de ultrasonido así como localizar los objetos o el movimiento, el segundo sistema es La tarjeta controladora, que se encargara del control de los motores a pasos los cuales dan el giro al sistema del sonar y también al movimiento de avance al robot.

Actualmente la mayoría de los robot móviles están usando de forma generalizada sonares de diferentes tipos para la detección de obstáculos, dependiendo el tipo de sonar será el sistema de control usado.
Este trabajo forma parte del sistema de control de la dirección de un móvil, para que pueda desplazarse libremente evitando obstáculos.
 

* Ver también:
- Guía práctica de sensores
- Los medidores de distancia ultrasónicos
 

Resumen del contenido

- Diagrama a bloques del sistema del sonar
- Sensores de ultrasonido (Sonar Ultrasónico).
- Controlador del sensor - Tarjeta controladora.
- Motores de rastreo y dirección
- Controlador de los motores a pasos.
- Convertidor Analógico-Digital
- Interfase periférica programable (PPI) 8255
- Circuito decodificador de puertos - Programa del control
- Calculo del número de pasos en cada giro.
- Programación del 8255
- Rastreo del sonar - Cálculo y graficado.
- Elección del mejor camino.
- Simulación de pruebas en varios casos.

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