Apuntes de Electrónica

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Robótica - Apuntes para la asignatura

Tipo: Apuntes
Formato: PDF
Autor: Juan Domingo Esteve
Web: www.forosdeelectronica.com

Descripción

Un documento muy completo creado para facilitar el trabajo de alumnos de la asignatura de Robótica de los cursos de ingeniería informática e ingeniería electrónica de la Universitat de Valencia. Material de gran utilidad para todo estudiante o aficionado que se inicie en el estudio de la robótica.

Resumen del contenido

- Historia. Orígenes y concepto de robot
- Tipos de robots - Componentes mecánicos de un robot
- Definiciones, componentes y sus tipos
- Mecánica de robots
- Conceptos básicos de geometría espacial
- Sistemas de coordenadas
- Traslaciones y rotaciones
- Descripción de la orientación
- Transformaciones entre sistemas de coordenadas
- El sistema de la mano
- Inversa de una transformación homogénea.
- Cinemática directa del manipulador
- El formalismo de Denavit-Hartenberg
- Cinemática inversa del manipulador
- Transformaciones de velocidad: el Jacobiano, singularidades y manipulabilidad
- Dinámica del manipulador - Generación de trayectorias
- Sensorización - Necesidad e importancia. Tipos
- Sensores internos - Sensores de posición
- Sensores de velocidad - Acelerómetros
- Sensores externos - Sensores de proximidad
- Sensores de tacto y fuerza - Sensores de visión
- Tecnología de actuadores robóticos
- Actuadores hidráulicos - Actuadores neumáticos
- Actuadores eléctricos
- Motores de corriente contínua (CC) - Motores paso a paso
- Servo-amplificadores
- Transmisiones mecánicas y dispositivos de conversión
- Introducción al control de robots
- Técnicas de control clásico sobre motores CC
- Programación de robots
- Requerimientos de los lenguajes de programación de robots.
- Sistemas operativos
- Clasificación de los lenguajes de prog. de robots
- Lenguajes orientados al robot
- Lenguajes orientados a la tarea.
- Planificación global de tareas. Nota sobre sistemas CIM
- Cinemática de robots móviles
- Tecnologías de construcción y conexión senso-motora.
- Inteligencia en robots
- La noción de inteligencia y su aplicación en Robótica
- La relación Inteligencia Artificial-Robótica
- HANDEY: un sistema clásico de ensamblado
- Ejemplo comportamental: Herbert

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