Robótica - Apuntes para la asignatura

Tipo: Apuntes

Formato: PDF

Autor: Juan Domingo Esteve

Web: www.docplayer.es

Descripción: Apuntes para la asignatura de robótica de los cursos de ingeniería electrónica, industrial o informática.

Introducción

Este es un documento muy completo creado para facilitar el trabajo de alumnos de la asignatura de Robótica de los cursos de ingeniería informática e ingeniería electrónica de la Universitat de Valencia. Material de gran utilidad para todo estudiante o aficionado que se inicie en el estudio de la robótica.

El primer punto que debemos considerar en un curso de Robótica debería ser, obviamente, la definición de robot. Se admite que Robótica es la ciencia de los robots, con lo que se traslada el problema a la dedefinición de robot. Sin embargo, y como luego veremos, darla no es tan simple. Antes de hacerlo, veamos mejor algunas ideas informales sobre qué es un robot, y qué concepto se ha ido formando históricamente de ellos.

Una noción usual es que un robot es un dispositivo humanoide, más o menos inteligente, que reemplaza a los humanos en la realización de tareas útiles. Generalmente, la imaginación popular no considera robots a las máquinas que no tienen una forma al menos vagamente humana. Pero, desde la generalización del uso de la tecnología en procesos de producción con la revolución industrial (y aun antes) se intentó la construcción de dispositivos automáticos que ayudasen o sustituyesen al hombre en diversas labores,

* También te puede interesar:
- Introducción a la Robótica
 

Resumen del contenido

- Historia. Orígenes y concepto de robot.
- Tipos de robots - Componentes mecánicos de un robot.
- Definiciones, componentes y sus tipos. - Mecánica de robots.
- Conceptos básicos de geometría espacial. - Sistemas de coordenadas
- Traslaciones y rotaciones. - Descripción de la orientación.
- Transformaciones entre sistemas de coordenadas.
- El sistema de la mano.
- Inversa de una transformación homogénea.
- Cinemática directa del manipulador.
- El formalismo de Denavit-Hartenberg.
- Cinemática inversa del manipulador.
- Transformaciones de velocidad: el Jacobiano, singularidades y manipulabilidad.
- Dinámica del manipulador - Generación de trayectorias.
- Sensorización - Necesidad e importancia. Tipos
- Sensores internos - Sensores de posición.
- Sensores de velocidad - Acelerómetros.
- Sensores externos - Sensores de proximidad
- Sensores de tacto y fuerza - Sensores de visión
- Tecnología de actuadores robóticos.
- Actuadores hidráulicos - Actuadores neumáticos.
- Actuadores eléctricos.
- Motores de corriente continua (CC) - Motores paso a paso.
- Servo-amplificadores.
- Transmisiones mecánicas y dispositivos de conversión.
- Introducción al control de robots.
- Técnicas de control clásico sobre motores CC
- Programación de robots
- Requerimientos de los lenguajes de programación de robots.
- Sistemas operativos.
- Clasificación de los lenguajes de programación de robots.
- Lenguajes orientados al robot. - Lenguajes orientados a la tarea.
- Planificación global de tareas. Nota sobre sistemas CIM
- Cinemática de robots móviles.
- Tecnologías de construcción y conexión senso-motora.
- Inteligencia en robots. - La noción de inteligencia y su aplicación en Robótica.
- La relación Inteligencia Artificial-Robótica.
- HANDEY: un sistema clásico de ensamblado.
- Ejemplo comportamental: Herbert.

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