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Sistema de visión por computadora para la medición de distancia e inclinación de obstáculos para robots móviles

Tipo: Apuntes
Formato: PDF
Autor: Nestor Andrés González Vargas
Web: www.javeriana.edu.co


Descripción

Muestra el proceso de implementación de un sistema de visión por computadora para robots móviles, el cual se fundamenta en una aproximación geométrica que evalúa la distancia y la inclinación de obstáculos planos. El sistema esta compuesto principalmente por una cámara CCD, una tarjeta de adquisición de imágenes y un arreglo de diodos láser que proyecta dos puntos de luz hacia el obstáculo.

Introducción

En muchas aplicaciones de la robótica móvil se requieren sistemas de visión para explorar el área alrededor del robot. Mediante tareas como la detección de obstáculos, el reconocimiento de formas y la estimación de distancias, se puede mejorar el control y la navegación. Uno de los sistemas de visión más populares para robots móviles es aquel que incluye arreglos láser, debido a su aplicabilidad y flexibilidad, ya que puede adoptar una gran variedad de formas. Estos sistemas están compuestos, generalmente, por diodos láser, cámaras de video CCD y tarjetas electrónicas que se encargan de adquirir las señales de video provenientes de las cámaras.

Resumen del contenido

- Aproximación geométrica del sistema.
- Adquisición de las imágenes
- Programa de adquisición de imágenes
- Procesamiento digital de las imágenes
- Pruebas de procesamiento digital de imágenes.

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